AGV智能调度系统是蓝鲸研发，用于通过调度机器人对仓库拣存实现自动一体化。系统提供了整个机器人管理系统的运行控制、配置、管理、状态监控和仓库设置、管理等功能。用户可以很直观的通过调度系统中心查看系统的运行状态，包括机器人的运行状态、任务的执行和完成情况等，也可以通过调度中心对仓库和货架的状态管理、运行参数等进行配置，还可以人工干预机器人的对任务的执行和人为操作仓库状态。系统动态显示机器人信息、仓库库位信息和任务完成情况，通过系统日志查看任务执行状况和系统状况。整个系统配置、界面友好简洁，可以极大提高工作效率。

1、机器人状态监控

机器人状态包含了机器人状态信息，机器人ID和剩余电量，如下：

机器人状态信息会实时更新，随时可以监测到机器人状态和电量。

双击机器人图标，会弹出【SDR任务配置】对话框，如下所示：

2、控制画面图例

图例对仓库的库位和货架状态的显示做了说明，以便操作人员观测。如下所示：

空货架：当前库位放置有空货架；

空库位：当前库位位空没有货架；

禁用库位：当前库位不可使用；

锁定中：当前库位已被某个任务锁定；

测试中：当前库位已通知电墙通电，正在进行老化测试中；

测试完成：当前库位已完成老化测试，等待出库。 

1.5 、平库仓信息状态

平库仓信息状态，通过表格统计和饼状图动态展示了仓库的当前状态信息，能一目了然的看到仓库库位资源的使用状况和占用比例。

1.6 、平面仓库

平面仓库展示显示了仓库库位平面地图信息，还可以手动操作进行老化和出入库。

右键单击某个库位可以选择手动老化测试和出入库，如下所示：

关电：通知电墙关闭当前库位的通电；

开电：通知电墙开启当前库位的通电；

入库：暂未实现此功能；

出库：通知机器人将该库位货架运送到出货站点；

刷新：刷新当前库位的状态。

双击某个库位的左侧图标，会弹出【库位属性】对话框，可以显示或修改库位的属性，如下所示：

库位属性展示了库位一些基本属性，也可以编辑属性用于库位状态的手动更正。

状态：根据实际库位状态，可点击状态栏下拉列表，选择更新库的正确状态；

X,Y坐标：显示了当前库位在地图上的索引坐标；

货架ID：输入库位实际货架ID以更新正确的货架ID；

PLC地址：当前库位对应的电墙地址；

是否启用：默认为勾选状态，表示该库位可用，取消勾选，该库位将被禁用。

1.7 、系统运行日志

系统运行日志，实时更新监控系统的运行状况记录，可以监测系统是否正常运行，有无系统运行异常。记录下发的任务的执行结果和运行异常，对于系统异常的查询和分析有极大的帮助。日志界面如下所示：

1.8 、设置管理模块

设置管理模块在系统下方的中间部位，包含三部分：通电管理、机器人管理和登录系统。

Ÿ 通电管理

通电管理用于设置电墙通电老化的默认时间和手动控制电墙通电、断电，界面如下：

设置默认时间：先在默认点亮时间框输入默认老化时间，单位为：分钟，再点击设置按钮，刷新即可设置成功；

手动控制电墙：选择电墙地址，点击开电和关电按钮，即可操作对应的电墙通电和断电。

Ÿ 机器人管理

机器人管理工具用于设置机器人自动充电的阀值。界面如下：

在RMS最低电量值输入框输入最低电量阀值（不可低于25，建议设为30），输入电量上浮动值（建议设为5），设置电量检查时间间隔，然后点击【设置】按钮，点击刷新即可设置成功。以上设置表示：系统每间隔一分钟检查刷新一次机器人电量，当机器人电量≦35%将会生产充电任务，机器人前往充电站充电，此时系统将不再给该机器人派发任务，如果机器人当前有任务顶着货架，会继续完成当前任务放下货架后前往充电站充电。

1.9、任务列表模块

任务列表展示了机器人正在执行的任务，未派发的任务显示在任务池，界面如下：

机器人正在执行的任务：点击对应的机器人编号，任务列表将显示当前机器人正在执行的任务的信息，包含：机器人操作的货架ID、任务起始坐标和目的地坐标、任务类型、是否完成（N代表未完成，Y代表已完成当前任务）、确认任务已经完成，而列表仍然显示已经完成的任务，此时可手动点击操作栏下的完成，手动结束完成当前机器人的任务。

入库池：呼叫的入库任务无空闲机器人执行时，保存在入库池等待派发给空闲机器人执行；

出库池：呼叫的出库任务无空闲机器人执行时，保存在出库池等待派发给空闲机器人执行；

充电池：当机器人低于设定的充电阀值，将会产生充电任务，如果此时该机器人正在执行订单业务，充电任务将保存充电池，当完成了订单业务，就会派发给机器人前往充电站充电。